Оценить устойчивость замкнутой системы автоматического управления прямым методом и используя критерий Гурвица

Сначала оценим устойчивость прямым методом – методом моделирования.
Соберём схему в пакете VisSim и выполним моделирование переходного процесса:
Переходная характеристика не имеет установившегося значения, , следовательно, замкнутая система неустойчива.
Далее определяем ПФ замкнутой системы:
Оцениваем устойчивость замкнутой системы алгебраическим критерием Гурвица . Выделяем характеристический полином замкнутой системы – знаменатель ПФ:
По необходимому условию Гурвица, все коэффициенты характеристического полинома должны быть одного знака. Необходимое условие устойчивости выполняется.
По достаточному условию устойчивости, все определители матрицы Гурвица должны быть положительными