Кинематический расчёт плоского механизма

Механизм состоит из трех тел, соединенных между собой нитями: груз 1 (ведущее звено) – поступательное движение; барабан 2 – вращательное движение; каток 3 – плоское движение.
Определяем угловую скорость барабана 2:
ω2=V1r2=1,80,3=6 c-1.
На рисунке показываем направление вращения барабана 2 (в направлении движения груза 1). Далее по нити переходим от барабана 2 к катку 3. Скорости точки А и точки В равны, так как нить совершает поступательное движение (VA = VB = V1).
VA=ω2∙r2
При определении скорости точки В катка необходимо учитывать, что каток совершает плоское движение . МЦС катка точка Р находится в точке его соприкосновения с неподвижной поверхностью. Поэтому:
VB=ω3∙R3+r3
Так как VA = VB, то
ω2∙r2=ω3∙R3+r3
Откуда определяем угловую скорость катка 3:
ω3=ω2∙r2R3+r3=6∙0,30,4+0,2=3 с-1
На рисунке показываем направление вращения катка 3.
Теперь можно определить скорость центра масс катка 4:
VC3=ω3∙R3=3∙0,4=1,2 м/с.
На рисунке показываем направление VC3: VC3⊥C3P в сторону вращения катка 3