Кинематическая цепь манипулятора. Для заданной кинематической цепи манипулятора определить количество свобод движения

Анализ схемы манипулятора
Выходное звено 6 (схват), которое со стойкой 0 не образует кинематических пар, следовательно, схема рассматриваемого механизма является незамкнутой пространственной кинематической цепью. Подвижность (число степеней свободы) определяется по формуле Сомова–Малышева для пространственных механизмов:
W = 6n -5p5 - 4p4 - 3p3 - 2p2 - p1, (1), здесь n – число подвижных звеньев, кинематические пары: р5 – 5 класса, р4 – 4 класса, р3 – 3 класса, р2 – 2 класса и р1 – 1 класса.
Для определения значений коэффициентов p1, p2, p3, p4 и p5 выявим все кинематические пары, входящие в состав схемы механизма промышленного манипулятора. Результаты исследования заносим в табл.1
Таблица 1
N, п/п Номера звеньев /название
Схема Класс/
подвижность Вид контакта/ замыкание
1
0 - неподвижная стойка
2 0 -1/поступательная
5/1 Поверхность
(низшая)/геометрическoе
3
1-2/вращательная
5/1 Поверхность
(низшая)/геометрическое
4
2-3/ вращательная
5/1
Поверхность
(низшая)/геометрическое
5
3-4/ сферическая
3/3
Поверхность
(низшая)/геометрическое
6
4-5/ поступательная
5/1
Поверхность
(низшая)/геометрическое
7
5-6/ вращательная
5/1
Поверхность
(низшая)/геометрическое
Из анализа данных табл.1 следует, что исследуемая схема механизма манипулятора промышленного робота представляет собой разомкнутую кинематическую цепь, звенья которой образуют между собой пять пар пятого класса, из них:
а) три вращательных: В, С и F, б) две поступательных - А и Е и одну пару С - cферическую третьего класса, пар других классов, нет, следовательно:
p5 = 5, p4 = 0, p3 = 1, p2 = 0, p1 = 0