Исследование поступательного и вращательного движений твердого тела

Показываем направления движения тел под действием силы . Разделяем систему на части и рассматриваем движение каждого тела отдельно, начиная с ведущего тела (тела, к которому приложена движущая сила ). В нашем случае ведущее тело – колесо 1.
Рассмотрим вращательное движение колеса 1:
Действующие внешние силы: движущая сила , вес, окружное усилие (сила сопротивления), нормальная реакция поверхности колеса 1, реакция в шарнире А . Составляем дифференциальное уравнение вращательного движения колеса 21 относительно оси вращения Аx1:
Здесь: , .
Тогда: . (1)
Рассмотрим вращательное движение колеса 2. Действующие внешние силы: движущая сила – окружное усилие (), вес , момент сопротивления , реакция в шарнире B , нормальная реакция поверхности колеса 1 (), натяжение нити