Для заданной кинематической цепи манипулятора определить количество свобод движения. Бесплатный доступ к контрольной работе

Реферат.Справочник
Контрольные работы по теоретической механике
Для заданной кинематической цепи манипулятора определить количество свобод движения

Для заданной кинематической цепи манипулятора определить количество свобод движения .pdf

Зарегистрируйся в 2 клика в Кампус и получи неограниченный доступ к материалам с подпиской Кампус+ 🔥

Условие

Для заданной кинематической цепи манипулятора определить количество свобод движения, пространственную (общую) и базовую маневренность, на основании которых сделать выводы о работоспособности предлагаемой схемы и, если это необходимо, предложить способы ее усовершенствования. Рисунок 1 – Схема манипулятора

Нужно полное решение этой работы?

Решение

Потяни, чтобы посмотреть

Количество степеней подвижности манипулятора Определим по формуле Малышева
W=6n-5p5-4p4-3p3-2p2-1p1
где n – количество подвижных звеньев пространственной кинематической цепи;
p1, p2, p3, p4, p5 – количество кинематических пар пятого, четвертого, третьего, второго, первого классов соответственно.
Рисунок 2 – Схема с кинематическими парами
Кинематические пары механизма:
О1 – вращательная кинематическая пара пятого класса;
А – вращательная кинематическая пара пятого класса;
В – вращательная кинематическая пара третьего класса;
С – вращательная кинематическая пара пятого класса;
D – вращательная кинематическая пара пятого класса;
E – поступательная кинематическая пара пятого класса;
F – поступательная кинематическая пара пятого класса;
G – вращательная кинематическая пара третьего класса.
W=6×7-5×6-4×0-3×2-2×0-1×0=6
Определим пространственную маневренность
m=fкп-6
где fкп - сумма свобод движения всех кинематических пар, обеспечивающихпространственную ориентацию схвата
m=6×7-5×6-3×2-6=0
Определим базовую маневренность
mб=fб-3
где fб - сумма свобод движения кинематических пар, обеспечивающих двжение звеньев в базовой плоскости при неподвижном схвате.
Принимаем рабочую плоскость YOZ

50% задачи недоступно для прочтения

Переходи в Кампус, регистрируйся и получай полное решение

Получить задачу