Диск радиусом 20 см вращается согласно уравнению = 3-t+0,1t3

Диск радиусом 20 см вращается согласно уравнению = 3-t+0,1t3. Определить тангенциальное, нормальное и полное ускорения точек на окружности диска для момента времени t=10 с. Дано: R =20 см = 0,2 м = 3-t+0,1t3 t = 10 с Угловая скорость ω=φ'=-1+0,3t2 Угловое ускорение ε=ω'=0,6t Тангенциальное ускорение аτ=εR=0,6tR Нормальное ускорение аn=ω2R=(-1+0,3t2)2R Найти: aτ ― ? an ― ? a ― ?