Дана структурная схема системы автоматического регулирования положения

Дана структурная схема системы автоматического регулирования положения (рис.19). Определите значения установившихся ошибок при отработке программы перемещения механизма, графически показанной на рис. 20, с учетом возмущающего воздействия f. Все переменные системы выражены в относительных единицах. Параметры системы заданы в таблице 2. Рис.19. Структурная схема системы регулирования положения. Рис.20. Программа работы системы регулирования положения. Таблица 2 № вар. Крп Тм,с γ φ1, о.е. t1,c f1, о.е. 8 0.8 0.2 1 3 4 0.25